| V I S U A L I Z Z A D I S C U S S I O N E |
| Denis3 |
Inserito il - 13/12/2010 : 16:27:49
Sono un ragazzo disabile con buone competenze di meccanica e elettronica.
Dopo aver provato vari modelli di carrozzine elettriche e non aver trovato nulla che possa soddisfare le mie esigenze, ho deciso di provare a costruirmene una per conto mio.
Quello che volevo chiedervi è se potete indicarmi il tipo di “hub motor” e centralina di controllo che potrebbe adattarsi meglio alle mie esigenze.
L’idea sarebbe di costruire una carrozzina 4x4 con 4 hub motor (da usare in montagna dove le strade sono particolarmente ripide), che possiedano all’incirca queste caratteristiche:
1)La potenza di ciascun motore dovrebbe essere dai 350 Wh ai 600 Wh.
2)Aver il perno con ancoraggio laterale .
3)Poter invertire il senso di rotazione
4)Pensando di montarlo all’interno di una ruota da 40cm di diametro e di voler ottenere una velocità massima di circa 15Km/h, il numero di giri al minuto non dovrebbe superare i 200
5)Ciascun motore dovrebbe aver una coppia massima partendo con rotore bloccato di almeno 60 N/m per una spinta totale all’avvio di circa 1.000N
6)Con un peso complessivo P=200Kg la forza tangenziale su ciascuna ruota affrontando un inclinazione di 30° (58%) Ft=1.000N la coppia di ciascun motore con ruota da 40 cm di diametro Mt(ruota)=47Nm; Risulta che per affrontare una salita a 30° con un peso della carrozzella e conducente di 200Kg alla velocità di 6Km/h ciascun motore deve sviluppare 370Wh, a 8 km/h 540Wh
7)Il motore anteriore sinistro con il posteriore sinistro devono mantenere gli stessi giri (collegamento Parallelo??) variando la velocità del lato sinistro col destro per effettuare la sterzatura.
8)Andando in discesa la centralina frenando i motori dovrò immettere corrente negli accumulatori (regenerative controller).
9)Il comando dei motori attraverso joystick
10)I due motori posteriori dovranno avere un elettrotreno di stazionmeto.
Ricercando in internet ho trovato che il motore crystalyte 5304 (alimentato a 24V, ruota 40 cm = 16’, controller 40A) potrebbe adattarsi bene: a 15Km/h 80% rendimento; coppia massima a ruota bloccata 60Nm (http://www.ebikes.ca/simulator/)...
Ho deciso di scrivere su questo forum perché ho letto che molti di voi hanno già testato motori “hub motor” e quindi conto sulla vostra esperienza per un aiuto.
Immagino che la domanda che vi sto facendo non sia di facile soluzione ma vi ringrazio infinitamente se mi potete aiutare in questa impresa.
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| 31 U L T I M E R I S P O S T E (in alto le più recenti) |
| Daniele Consolini |
Inserito il - 23/01/2011 : 00:08:12
Piuttosto violenta!!! ...ma sai quanta terra ti porta in casa!? hihihi! |
| Barba 49 |
Inserito il - 22/01/2011 : 23:30:08
Molto interessante la possibilità di poter inclinare la sedia di 20° in tutte la direzioni per migliorare il baricentro, un bel giocattolo.  |
| pixbuster |
Inserito il - 22/01/2011 : 23:06:16
In rete ho scovato questa che è ordinabile
Immagine:
118,09 KB
http://www.actiontrackchair.com/
Purtroppo non mi pare dichiarino la pendenza superabile
Ma ho visto che ci sono anche altri produttori (ho cercato con track chair)
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| Barba 49 |
Inserito il - 22/01/2011 : 22:12:49
@Te5ta: Se leggi l'inizio della discussione vedrai che le richieste di Denis3 riguardavano una sedia a rotelle che potesse affrontare salite molto ripide e munita di elettrofreni sui motori, nessuna carrozzella commerciale ha simili caratteristiche. |
| stefno |
Inserito il - 22/01/2011 : 17:52:24
| te5ta ha scritto:
non vorrei rovinare i sogni di tutti quelli che volgio realizzare questo progetto...
ma secondo me, perchè non risparmiate e prendete questo???
http://www.gennymobility.com/
ammiro quest'uomo e le sue idee...
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Molto bello e interessante, non ho capito però la differenza rispetto alla Segway wheelchair. |
| te5ta |
Inserito il - 22/01/2011 : 13:31:25
non vorrei rovinare i sogni di tutti quelli che volgio realizzare questo progetto...
ma secondo me, perchè non risparmiate e prendete questo???
http://www.gennymobility.com/
ammiro quest'uomo e le sue idee... |
| Daniele Consolini |
Inserito il - 22/01/2011 : 08:59:29
Scusatemi se mi intrometto.
Gli hub gearless sono pesanti e hanno basso rendimento ai bassi regimi.
Questa cosa era già stata verificata, (forse da Barba?)
L'elettrofreno credo sia un sistema automatico che mette in corto le tre fasi del motore
quando stazionario.
Se usassi dei geared senza ruota libera avresti:
-Tanto meno peso.
-freno migliore.
-maggiore rendimento.
-possibilità di andare avanti e indietro.
Usando centraline sensorless (sempre che non strappino) ti eviti 5 fili che girano in più per ogni motore.
Io proverei a contattare qualche importatore, magari in grado di modificarti anche i motori
e disponibile ad aiutarti magari informandosi sulla possibilità di avere motori
molto coppiosi, anche più di quelli attualmente in commercio, tanto a te non interessa
la velocità.
Personalmente sono convinto che chi produce hub geared o gearless produca anche motori per carrozzine, quindi attaccati al telefono ed alla mail e chiedi! |
| Delo |
Inserito il - 21/01/2011 : 22:05:37
Hai già visto http://www.jobike.it/forum/topic.asp?TOPIC_ID=8510
parla di motorizazione per carrozine
http://doclibrary.invacare.it/Office/Europe/Marketing/MktDocIT.nsf/VALLMDocument/DDC827844D0C0F09C125704B004A15EE/$File/AL_E-Fix_SL_20100101.pdf
DeLo |
| Delo |
Inserito il - 21/01/2011 : 15:52:47
Modificare una ruota aggiungibile tipo questa ( si può mettere o togliere ) per non avere problemi sullo sterrato con un servocomanto di sterzo non sarebbe meglio ?
Anche non mororizzarla tanto in salita servono soprattutto le posteriori.
Immagine:
40,64 KB
DeLo |
| Denis3 |
Inserito il - 18/12/2010 : 13:01:10
L'elettrofreno è un freno elettromagnetico posizionato sull'albero del rotore dei motori posteriori; questo elettrofreno viene azionato appena si comanda il joystick liberando il motore per la rotazione.
In pratica è un freno di stazionamento che blocca le ruote quando quado si rilascia il joystick. |
| Mario Sol |
Inserito il - 15/12/2010 : 22:28:13
non so se sia utile ma questi ha nno realizzato un auto pieghevole elettrica:WIKE Wicycle Electric Car |
| mineblu |
Inserito il - 15/12/2010 : 20:25:13
Ma cosa intendi con eletrofreno?
Che frena elettricamente!
HO che frena meccanicamente , ma con azionamento elettrico! |
| Denis3 |
Inserito il - 15/12/2010 : 20:00:35
Ho deciso di usare gli hub motor per la facilita di installazione e per aver più spazio possibile sotto il sedile per alloggiare le batterie (con il motore dentro la ruota non perdo nessun spazio).
Con motore centrale e differenziali non avrei più spazio per alloggiare gli accumulatori.
Il problema sta nel trovare l'hub motor giusto e possibilmente con integrato l'elettrofreno. |
| JamesTKirk74 |
Inserito il - 15/12/2010 : 11:27:39
Insisto... motore centrale e 2 differenziali.
http://ralph-dte.eu/2009/08/02/setup-i-padroni-della-coppia-3/
Magari gia' belli e pronti, bisogna trovarli in commercio. Quelli per il modellismo dinamico 1:5 ma non so che coppia reggono.
Certo c'e' parecchio lavoro di meccanica |
| mineblu |
Inserito il - 14/12/2010 : 12:45:01
Secondo me se metti 4 motori con 4 centraline ,del nine, che controlla la velocita e non la potenza ,non hai problemi di direzionalità.
Poi trovi un bel joystic per i controlli.
Per l'eletrofreno, la centraline dei nine ha la funzione TA che e un antifurto,e ti permette di bloccare il motore elettricamente. |
| odo |
Inserito il - 14/12/2010 : 10:12:38
io di elettrico ci capisco poco e probabilmente sto scrivendo una c****ta ma na roba tipo questa ? http://www.broadbandsports.com/node/2151&gvsm=1 . verso la fine del filmato.. 2 mezzi di cui uno dedicato al fuoristrada? cmq in bocca al lupo per i tuoi progetti!! |
| Barba 49 |
Inserito il - 14/12/2010 : 09:18:10
@Imayoda: in questi motori l'asse sta fermo e gira la carcassa, quindi non li ruoi sincronizzare. Oltretutto sarebbe un lavoro da effettuare con strumentazioni, non ad occhio: bisognerebbe trovare l'attimo in cui i sensori Hall dei due motori commutano simultaneamente e bloccare tutto in quella posizione...  |
| imayoda |
Inserito il - 13/12/2010 : 23:39:36
| Barba 49 ha scritto:
@Denis3: I motori che tu hai proposto di usare sono dei Brushless e non puoi comandarne due con una centralina... i sensori Hall interni ai motori forniscono istante per istante la posizione dello statore rispetto ai magneti e due motori non saranno mai fasati tra loro e non andranno.
Se vuoi usare due centraline sole devi montare motori a spazzole, visto che in questi è il collettore a svolgere il lavoro di fasatura della corrente.
Puoi però comandare due centraline (e quindi due motori) con un solo potenziometro e risolvere così il problema.
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se l'asse fosse comune però si potrebbe tentare una sincronizzazione? |
| Denis3 |
Inserito il - 13/12/2010 : 22:58:11
Il motivo per avere tutte le ruote motrici è perché avendo una casa in montagna d’estate vado spesso su strade non asfaltate piene di buche e a volte molto ripide (con la extreme ho superato inclinazioni di 40° 85%) che portano a malghe o sentieri nei boschi.
le carrozzine tradizionali hanno due motori posteriori e ruote libere anteriori :impossibili da usare su strade bianche; quelle migliori hanno un motore con differenziale e trazione anteriore con ruote sterzanti comandate da motore elettrico con cremagliera: sopra una certa inclinazione le ruote non hanno aderenza e scivolano e sono pericolose in caso di rottura del motoriduttore o differenziale.
Con quattro ruote motrici si ha la sicurezza di non scivolare sia andando in salita che in discesa.
Il problema del quad sono le dimensioni, la carrozzina la uso anche in casa e deve avere una larghezza massima di 70cm.
Ho già un telaio di una vecchia carrozzina che si potrebbe adattare montando i 4 hub motor al posto delle ruote; il problema sta nella scelta dei motori e nel sistema di controllo.
Se il simulatore è corretto (http://www.ebikes.ca/simulator/), il crystalyte 5304 alimentato a 24V, ruota 40 cm = 16’, controller 40A potrebbe adattarsi bene alle mie esigenze: a 15Km/h 80% rendimento; coppia massima a ruota bloccata 60Nm
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| Barba 49 |
Inserito il - 13/12/2010 : 22:13:26
@Denis3: I motori che tu hai proposto di usare sono dei Brushless e non puoi comandarne due con una centralina... i sensori Hall interni ai motori forniscono istante per istante la posizione dello statore rispetto ai magneti e due motori non saranno mai fasati tra loro e non andranno.
Se vuoi usare due centraline sole devi montare motori a spazzole, visto che in questi è il collettore a svolgere il lavoro di fasatura della corrente.
Puoi però comandare due centraline (e quindi due motori) con un solo potenziometro e risolvere così il problema. |
| T4R |
Inserito il - 13/12/2010 : 21:46:14
Innanzitutto benvenuto, il tuo progetto è interessante quanto arduo da risolvere, ci sono non poche variabili da tener presente.
Innanzitutto occorrono dei gearless, se vuole frenare e vuole la retro non c'è alternativa, a meno di modificare pesantemente un geared per eliminare la ruota libera; e non sò se sia possibile.
Le centraline Golden Motor prevedono sia la retro che una funzione antifurto che blocca la ruota motrice, ma non sò con che forza e se questa basti per tener fermo il veicolo in discesa.
Ti faccio una domanda, hai mai pensato ad un trike? ne esistono ammortizzati, con una o due ruote motrici, di varie forme e fattezze.
Un trike con una ruota dietro è facilmente motorizzabile anche con potenti motori centrali che sfruttano le marce quindi sia capacità di scalare, che velocità.
Sempre dello stesso tipo possono montare due motori, un hub ed un motore centrale aumentando ancora di più la potenza.
Se vai qui:
http://bicireclinateitalia.forumfree.it/
uno dei fondatori, DELO, anche lui disabile si è costruito appunto un trike puoi chiedergli maggiori info, il progetto l'ho ha messo comunque a disposizione di tutti.
Saluti Pino |
| GianniTurbo |
Inserito il - 13/12/2010 : 21:39:43
Ma un quad elettrico? |
| mineblu |
Inserito il - 13/12/2010 : 21:02:19
Resta da capire meglio il discorso centraline!
Con il joistick quante centraline puoi comandare? |
| Daniele Consolini |
Inserito il - 13/12/2010 : 21:00:04
I gearless non riesci a pilotarli in parallelo con la stessa centralina, ma i brushed si. |
| alezazza |
Inserito il - 13/12/2010 : 19:50:47
ho visto su internet extreme4x4 magic mobility, mi sembra di aver capito che ha le ruote davanti sterzanti mentre invece tu le hai pensate fisse nel progetto, potrebbe essere un problema sterzare da fermo su superfici ad alta aderenza,per via della torsione laterale del pneumatico, in questo caso ti consiglierei un impronta a terra quadra (cioè distanza dalla ruota davanti e dietro uguale alla distanza destra sinistra), in quanto alla frenata rigenerativa e meglio usare solo le ruote posteriori per evitare di perdere il controllo (capottarsi).
i motori davanti e dietro potrebbero essere collegati in parallelo, cosi da utilizzare solo 2 centraline, servono decisamente dei motori hitorque meglio se geared, il problema sarà il fissaggio |
| Daniele Consolini |
Inserito il - 13/12/2010 : 19:46:13
Il kit golden motor non mi sembra niente male. |
| Daniele Consolini |
Inserito il - 13/12/2010 : 19:39:47
Penso che interessante potrebbe essere l'uso di hub geared HT modificato eliminando la ruota libera.
In questo modo non ci sono problemi ad andare avanti ed indietro e hai già un rapporto di riduzione
che rispetto alla motoruota gearless ha un rendimento decisamente superiore in quanto
il motore girerebbe più forte e sarebbe più in coppia...ma lascio ai meccanici le considerazioni
sull'effettiva fattibilità del progetto.
Per quanto riguarda un eventuale gearless, c'è anche il nuovo RH205S ad altissima coppia, che
dovrebbe avere un buon rendimento anche a bassa velocità.
So che non centra nulla, ma magari può essere utile vedere anche questa, che a vista, pare usi due hub:
http://www.estrima.com/it/index.aspx?gclid=CMHd0qHw6aUCFYYKfAodXiQv0w |
| Denis3 |
Inserito il - 13/12/2010 : 19:22:09
Innanzitutto vi ringrazio per la sollecitudine e valide idee nelle vostre risposte.
Ho già acquistato una carrozzina elettrica 4x4 (extreme4x4 magic mobility) Australiana.
Questa carrozzina non era molto funzionale e quindi l’ho modificata in varie parti: avendo il telaio rigido e senza sospensioni abbiamo messo una cerniera sull’asse posteriore per far in modo che tutte le ruote possano rimanere ancorate al terreno, ingrandito il cassetto per le batterie in modo da metterne 2x12V 110Ah, abassato il sedile, aggiunto un motore di un decespugliatore con alternatore 24V in asse per aumentare ulteriormente l’autonomia ecc.
I dati della coppia e potenza che ho scritto sono proporzionati alle caratteristiche di questa carrozzina; ho provato a misurare la forza di tiro limite collegando una corda e delle pulegge di rinvio sollevando delle taniche riempite con acqua rilevando che avanzando sul piano riesce a sollevare 110Kg circa 1000N suddivisi su 4 motori con ruota dal diametro 40cm corrisponde a una coppia di circa 50Nm.
Ciascun motore (corrente continua con riduttore) ha una potenza di 250Wh (1.000Wh totali) ed una velocità massima di 6Km/h ; per andare a 15km/h mantenendo la coppia costante gli hub motor dovrebbero aver più del doppio della potenza.
L’idea di usare “hub motor” è principalmente per la facilità nel montaggio, alto rendimento e soprattutto la riduzione degli ingombri permettendo cosi di utilizzare lo spazio sotto il sedile per mettere due accumulatori al piombo da almeno 110Ah( in modo da mantener il baricentro basso) e aver un sistema di sospensioni.
I motori della crystalyte possono venir forniti con perno laterale, il problema è l’elettrofreno di stazionamento.
Per il controllo ho visto sul sito http://www.goldenmotor.com/ il kit “ Brushless Joystick Controller (for dual brushless motors) -- IM-50B”.
Il joystick è programmabile (accelerazione, decelerazione, intervento elettrotreno, velocità massima ecc.) e ho pesato di poterlo collegare così:
1)usare il segnale del joystick per pilotare due centraline; ogni centralina ha due uscite che variano la velocità del motore sinistro rispetto il destro per eseguire la sterzatura)
2) una centralina comanda i due motori anteriori e l’altra i due posteriori
3) le ruote anteriori sono incernierate, libere di sterzare e collegate fra loro da un asta che ne mantiene l’allineamento (come la mia estreme 4x4); la differenza di giri del lato sinistro rispetto al destro fa automaticamente sterzare le ruote.
4) se la potenza della centralina non sia sufficiente aumenterò il numero dei mosfet finali.
Non sono sicuro che sia una soluzione possibile e quindi vi chiedo aiuto.
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| mineblu |
Inserito il - 13/12/2010 : 18:56:40
Ancora piu semplice sarebbe una ruota centrale anteriore motrice!
Oppure:
http://www.goldenmotor.com/
Guarda verso fine pagina! |
| tittopower |
Inserito il - 13/12/2010 : 17:03:23
Il progetto è bello ma è arduo, già per cominciare non mi pare che esistano motori da poter fissare solo da un lato, anche se probabilmente mettendone 4 e fissandoli solo da una parte essendo il perno da 14 potrebbero anche tenere...ma anche in questo caso 2 vanno fissati sul perno pieno e 2 su un perno forato 8mm e piallato di lato a 10...che non è una gran cosa.
Anche io ritengo eccessiva la potenza da te richiesta Denis, considera che quella che hai indicato è la potenza media che salirebbe in uso ad almeno 2400W...certo che comunque 200 kg nono sono una paglia da fare salire.
Il metodo migliore sarebbe secondo me quello di inventarsi una trasmissione meccanica 2 ruote motrici con differenziale (costruire allo scopo un differenziale a sfere è molto semplice) a cui abbinare un solo motore ed eventualmente un secondo motore solo per la ricarica/frenata in discesa + 2 ruote sterzanti davanti comandate a mano.
Bisogna poi trovare un joy con un po di corsa per permettere ai potenziometri di riuscire a modulare bene la potenza. Le batterie forse sono il problema minore in questo caso.
Nel complesso la cosa non è semplice, ma ci si può riuscire...attendiamo un po di idee intanto. |
| JamesTKirk74 |
Inserito il - 13/12/2010 : 16:40:53
Ciao, benvenuto.
Di primo acchito direi che la potenza e' assolutamente eccessiva.
350 w per ruota significano 1400 watt totali che sono una enormita'!
Direi che se usi 4 motori CUTE da 150 watt ottieni cio' che vuoi, o, meglio, 4 geared di pari potenza, a 24 V.
Per comandare attraverso Joy dovrai inventarti quelche cosa di adeguato da interfacciare alle 4 centraline.
Sincronizzare 4 centraline non e' affatto un gioco da ragazzi,direi che bisognerebbe cercare di inventarsi un doppio differenziale e usare un solo motore (e' ottima l'idea di creare un differenziale tipo quello che si usa nei LEGO technic).
Comunque un progetto molto interessante e articolato...
Per la regen direi che la distanza degli assi della carrozzina e' troppo limitata, rischi il cappottamento.
Ricorda, anche, che la batteria dovra' essere posizionata il piu' in basso possibile per via del baricentro, quindi servira' piuttosto larga e piatta
Buon lavoro! |
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